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一般機器人的控制內(nèi)部有編程環(huán)境,需要自己些代碼,如果涉及到與PLC或其他控制器的交互的話,一般通過IO或總線實現(xiàn)點位通訊,例如:你可以讓機器人做完一套動作后停下來等I0.0置1,然后PLC控制設(shè)備其他部分實現(xiàn)動作后輸出給機器人這個I0.0,然后機器人就接著執(zhí)行下面的指令。
現(xiàn)在還是有很多的工廠生產(chǎn)一些產(chǎn)品,沒有自動化,全部使用工人,那么工人就是一線生產(chǎn)者。如果將這些工人全部用“工業(yè)機器人和PLC”替換掉,那么一線生產(chǎn)者就是生產(chǎn)“自動化機器”的電氣工程師。這樣能大力的節(jié)約工廠的生產(chǎn)成本以及人力成本,而且效率更高效。
如果要求較簡單,長度不大,出于簡化調(diào)試、減少程序設(shè)計工作量等方面的考慮,采用線性化結(jié)構(gòu)可以省略編寫功能塊、數(shù)據(jù)塊、局部變量等工作,提高編程的速度。如果較復(fù)雜,程序所占的容量較大,為了使得程序便于分段閱讀與調(diào)試,可以考慮采用調(diào)用式結(jié)構(gòu)( S7-3*0/4*0)與主一子程序結(jié)構(gòu)(S7-2*0);如果控制系統(tǒng)十分龐大,程序異常復(fù)雜,或是系統(tǒng)相類似的控制要求較多,在S7-3*0/4*0上可以優(yōu)先考慮采用結(jié)構(gòu)化編程。
在選定了程序的基本結(jié)構(gòu)體系與完成符號表的編輯后,即可著手進行PLC程序中各類邏輯塊的編輯,邏輯塊的編輯包括了編寫邏輯控制程序與定義程序變量兩部分內(nèi)容。邏輯控制程序可以通過梯形圖、功能塊圖,指令表等方法編寫:程序變量應(yīng)通過"變量聲明表"建立與明確,對于線性結(jié)構(gòu)的PLC程序也可以不使用變量與變量表。
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